【摘 要】
：
机器人(ROV)的位态需要高端智能控制算法来进行系统的稳定控制,针对ROV姿态控制不能稳定控制的问题,进行对横向定深控制研究,对ROV系统机械结构设计以及推进器的结构分布,通
论文部分内容阅读
机器人(ROV)的位态需要高端智能控制算法来进行系统的稳定控制,针对ROV姿态控制不能稳定控制的问题,进行对横向定深控制研究,对ROV系统机械结构设计以及推进器的结构分布,通过广义多自由度方程,在多重条件约束下,建立出横向定深控制模型,通过Fluent中CFD流体分析,得到在不同姿态运动控制状态的水动力系数,最终得到横向定深控制器、电机、推进器的传递函数,并通过对PID控制、模糊PID控制理论研究在Simulink库中搭建出深度控制的PID控制器和模糊PID控制器,最终进行实验验证,对PID控制器和模糊PID控制器的控制效果进行比较,仿真与实验结果表明横向定深控制模糊PID控制比PID控制效果更好,调节的超调量较小,调节时间缩短,响应收敛速度更快,深度控制在横向具有很好的稳定性以及抗击干扰能力.
其他文献
为了满足太阳能供电系统对于输出功率稳定、太阳能转化率高、低成本、小型化和便于部署的性能要求,提出了一种应用卡尔曼滤波算法和MPPT技术的追光式小型太阳能供电系统.设计
研究了一种适用于直流微电网的原边双绕组耦合直流变压器(DCT)。变压器原边侧采用双绕组耦合的拓扑,既避免了桥臂直通问题,又提高了系统的可靠性,并且由于不需要在驱动信号中增加死区时间,提高了直流电压利用率。此外与双降压/升压拓扑相比,原边双绕组耦合拓扑不需要增加额外的电感,所以并不会明显增大电路的体积。针对直流微电网场合的直流变换系统,本文研究并设计了一种无死区原边双绕组耦合的主电路拓扑,对其变压器进行了等效变换,分析了所提出拓扑的工作原理,并设计了合理的补偿策略,最后进行性能分析。实验和仿真结果表明,该变
为了便于检测航空器蒙皮结构缺陷状况,弥补人工检测的不足,设计了一套16电极的电阻抗成像系统。该系统利用正弦信号,以相对激励模式刺激样品,用测量值解调信息对比由前向运算求得的相对参考幅值,基于开源软件Octave和软件包EIDORS,利用图像重构算法得到蒙皮结构的电导率分布图像,以其电导率变化趋势表征蒙皮结构缺陷状况。成像实验选用了航空器常用板材2024 T-3铝合金板材作为样品,并利用PE等评价指
为了进一步提升运动想象脑电解码的性能,针对共空域模式(CSP)特征提取方法存在的问题,提出了新的CSP改进方法,即基于CSP变换和滤波器组的对数带通功率特征提取方法.首先,对原
为了有效地减轻阻塞性睡眠呼吸暂停综合症(OSAS)对我们人体的伤害,设计了一款双水平无创呼家用睡眠吸机。基于STM32运用自适应逆控制理论实现了电机的控制,把输入信号和输出响应之间的差值作为误差信号,并由该信号驱动自适应算法。根据采集到的呼吸波波形,运用卡尔曼滤波对下一个周期吸气与呼气的时机进行预测,进而控制电机达到目标气压值。为了方便用户体验,增加了上位机波形实时显示,在用户体验呼吸机辅助呼吸的同时可以清楚的看到呼吸波的调整。此次设计不仅使电机达到设定的响应速度的时间控制在100 ms左右,还实现了CP
随着国防科技的不断发展,扩频技术的应用越来越广泛。针对身管武器在飞行时的通信需求,设计了一种基于扩频通信的发射机。给出了系统的硬件设计框架,系统由射频前端芯片AD9361、数字基带处理芯片FPGA和外围电路组成;其中外围电路包括电源模块、时钟模块、巴伦馈线接口、串口和调试接口等。通信系统软件层面采用BPSK调制技术和扩频技术,其中扩频调制部分采用了Gold平衡码和三级RAM缓存方案。最后,依托某弹道测量项目进行遥测试验,利用地面接收站接收发射机发送的数据,记录调制波形、计算接收数据的误码率,验证了所设计的
针对自顶向下的人体姿态估计算法出现的目标框定位错误问题和冗余检测问题,提出了一种基于深度学习的自顶向下人体姿态估计算法。设计了对称空间变换网络与单人姿态估计网络相连接,以从不准确的人体边界框中提出高质量的人体目标框,并且引入了参数化姿态非极大值抑制消除了冗余的姿态估计,应用消除规则对相似的姿态进行消除,得到唯一的人体姿态估计结果。在公共人体姿态估计数据集MPII上选取部分数据集进行训练和测试,实验
为统一各类生物特征识别子系统融合应用的对接方式,规范多种维度的生物特征识别数据及使用环境,设计了一种多维生物特征识别融合应用系统的统一接口服务框架。该框架遵循公安行业视频图像信息应用系统标准体系,基于REST服务架构,通过HTTP的方法实现融合应用系统与生物特征识别子系统间交互接口的规范化定义,包括注册保活、目标对象比对、以图象检索目标等。该框架改变了传统生物特征识别子系统独立部署、集成融合复杂度
为解决自动气象站温度传感器检定工作中存在的工作量大,检定用时长,检定过程中需要人工参与等智能化程度低的问题,研究了温度传感器智能搬运技术,提出了智能搬运算法,采用6轴机械臂本体机器人进行了温度传感器在不同恒温水槽的温度检定点切换,实现了多批次温度传感器同时检定,整个检定过程无需人工涉入。同时,开发了基于手机客户端的远程控制软件,实现了远程操作、远程监控、远程报警等功能,可通过手机客户端控制设备开关机,监控温度传感器工作状态,实现异常情况下远程报警并提醒工作人员采取相应措施。运行结果表明,智能检定技术的应用
桶装矿泉水在出厂前需要检测里面是否存在异物以减少安全隐患。基于计算机视觉技术的矿泉水异物检测是一类常用的方法。然而,桶装矿泉水的数据难以获取,而直接将在瓶装矿泉水数据上训练好的模型部署到桶装矿泉水进行检测,会由于域偏移导致性能急剧下降。为解决上述问题,提出了一种基于对抗学习的域自适应桶装矿泉水异物检测方法。具体来说,首先设计了一个自动装置以制作桶装矿泉水异物检测数据集;然后,考虑到瓶装矿泉水样本容