【摘 要】
：
考虑关节位移极限指标,研究冗余机械臂系统动力学特性及延迟反馈法对系统混沌运动控制。以平面3自由度机械臂为研究对象,利用Jacobian矩阵伪逆法得到平面机械臂系统的动力学
【机 构】
：
天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室,天津大学仁爱学院,中国民航大学航空工程学院
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2016YFD0700701).
论文部分内容阅读
考虑关节位移极限指标,研究冗余机械臂系统动力学特性及延迟反馈法对系统混沌运动控制。以平面3自由度机械臂为研究对象,利用Jacobian矩阵伪逆法得到平面机械臂系统的动力学模型。基于关节位移极限指标,建立冗余机械臂系统的混沌动力学状态方程,采用龙格库塔法对模型求解,利用相图、Poincaré图及Lyapunov指数图等进行分析。结果表明基于关节位移极限的冗余机械臂的自运动表现出混沌现象。在此基础上,利用延迟反馈法进行混沌控制,得到在合适的扰动权重参数条件下,延迟反馈控制能使冗余机械臂的混沌运动稳定
其他文献
压缩机ＣＡＴ系统中的硬件配置华中理工大学仲石廉，王延觉，谢军龙一、概述利用计算机进行辅助试验（ＣＡＴ）正在压缩机领域推广应用，合理的硬件配置是建立该系统的首要任务，一般说来它应满足下列
为解决海湾扇贝机械化加工的问题,以海湾扇贝为研究对象,进行总体方案、气动系统、电气控制系统设计,同时对气缸、电磁阀、空压机、中间继电器和时间继电器等主要工作部件与
<正>PE系列微加热节能再生式压缩空气干燥器(以下称PE干燥器),吸取了无热式和加热式干燥器的优点,设计成微加热的形式.其结构特点是既有再生气又有加热器.在PE干燥器的工艺流
变刚性舌簧阀在ＥＱ—１４０Ａ空气压缩机中的应用湖南省吉首汽车配件厂候祖平变刚性弹簧具有初始开启弹力小，全开状态时弹力大的特性。同时在结构设计中可以将变刚性弹簧本身设计成问孔形
<正>氨为无色气体,具有强烈的刺激性气味,对人体有伤害,为此各国制订了车间内最高容许浓度的标准。例如美国、日本在车间空气中对氨的最高容许浓度为25PPm,我国车间空气中最
根据黑水城出土的西夏文献，我们在对《辽史》和《隆平集》中所载西夏“土产”名称的不同之处进行考证后，可知在把《辽史》和唐宋时代的史料进行对比时，笼统地认为《辽史》存在讹
在第十届中国卫星导航年会上,广州海格通信集团发布了国内首个支持北斗三号应用的基带+射频全芯片解决方案。此次发布的两款全频点覆盖的卫星导航高精度芯片——“海豚一号”
飞行模拟器是用于飞行训练的主要设备,其模拟飞行的逼真度是影响训练质量的关键,而模拟飞行的逼真度取决于使用的洗出算法,现在最常用的是经典洗出算法,但存在一些缺点。针对
蒙古语中有用不同语法形态表达相同或相似语法语义现象，其中有些形态被视为语法研究的“例外”现象。强调主题或省略词语不同，句子在表层结构上使用不同形态成分，通过还原被省略
直驱式数控转台主轴对提升加工效率和精度、提高产品质量有着重要意义。对自主开发的MST210直驱式数控转台的原理和结构进行分析,建立直驱式数控转台的高速铣削模型。基于机