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基于欧氏范数的概念，对于两个３×３的空间转动位置矩阵Ｒ１和Ｒ２，文章表明矩阵［Ｒ２－Ｒ１］和［Ｒ２（Ｒ１）＾Ｔ］都可以直接导出理解的转动误差测度。经过分析可知，通过直接求矩阵ΔＲ＝Ｒ２－Ｒ１的欧氏范数可以效率较高地算出转动位置误差。
基于欧氏范数的刚体转动误差测度的分析
【摘 要】
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基于欧氏范数的概念，对于两个３×３的空间转动位置矩阵Ｒ１和Ｒ２，文章表明矩阵［Ｒ２－Ｒ１］和［Ｒ２（Ｒ１）＾Ｔ］都可以直接导出理解的转动误差测度。经过分析可知，通过直接求矩阵ΔＲ＝Ｒ２－Ｒ１的欧氏范数可以效率较高地算出转动
【机 构】
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浙江大学化机所CAD室
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1999年1期
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