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为提高外骨骼的运动跟随能力,设计了一种基于薄膜式压力传感器的外骨骼足底传感系统,采用足底传感系统,采集并解算出足底压力信号,提出了一种基于比例归一化阈值的步态识别方法。与传统基于双阈值的步态识别方法相比,基于比例归一化阈值的步态识别方法步态识别更加灵活,同时克服了传统步态识别方法抗干扰能力差、无法同时兼顾步态识别灵敏性和准确性的缺点。实验结果表明足底压力传感器沿鞋底纵向分布的合理性和基于比例归一化阈值步态识别方法的可行性。