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针对自动驾驶领域中车道标记提取问题,结合点云数据的空间物理分布和回波反射强度等信息,提出了一种基于车载点云数据的多梯度阈值道路标线识别和提取方法。该方法首先依据车载POS数据将车载点云沿行进方向分割成多个局部单元,在局部单元根据轨迹点与地面高差阈值进行道路点粗提取,在粗提取基础上利用基于斜率的移动窗口法实现道路点精确提取。将道路点强度属性和扫描仪距离、入射角等信息结合,构建反射强度梯度模型,利用多个阈值和条件欧式聚类进行车道标志线提取精确识别和提取,通过对高速和城市道路的实验处理,实现对车道标线的准