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本文首先对搬运机械手的组成结构和原理进行了论述，通过对机械手的工作流程和动作方式进行分析，设计出了以西门子S7—300为控制核心的机械手运动控制系统。通过对控制器的I／O端口进行分配，从而完成对执行电机的运动控制。通过对控制系统的仿真模拟实验表明，本文所设计的基于PLC的机械手运动控制系统具有控制结构简单、运行平稳、超调量小、安全性能高、定位精确的特点。