【摘 要】
：
为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响,基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型,利用假设模态法对柔性变形解耦,基于Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型,利用Lag
【机 构】
：
中国计量学院机电工程学院,机器人学国家重点实验室
论文部分内容阅读
为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响,基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型,利用假设模态法对柔性变形解耦,基于Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型,利用Lagrange方程建立了含碰撞的动力学方程。编写了变步长变精度的四阶Runge-Kutta数值求解算法。对不同刚度下柔性臂的碰撞响应进行仿真,得到了接触力、关节转角、角速度和弹性变形曲线。对比可得,随着抗弯刚度增大,接触力变大且峰值出现的相位提前,且碰撞后柔性臂关节转角变小,弹性变形和角速度的振动都减小;材质结构阻尼对弹性振动变形有明显的抑
其他文献
爆震是一种平战时较常见的致聋原因.1988～1999年,我院收治各种火炮实弹发射致聋205例(398耳),现将其机制、诊治、预防分析如下.
为实现水稻宽窄行插秧,该文将偏心-变位齿轮行星轮系应用于步行式水稻插秧机分插机构中,并设计专用传动箱以满足水稻宽窄行插秧时秧针轨迹和姿态要求。分析了其结构特点和工
现代高技术条件下的局部战争对卫勤保障应急分队提出了较高的要求,搞好应急分队的人员、装备建设并提高训练水平已成为迫在眉睫的任务.我们结合几年来的做法,对加强应急分队
军事药学主要研究平时和战争条件下,军队卫生保健药品的供应规律和方法,以及部队特需药品的研制与应用.随着高技术武器装备的发展,高技术局部战争条件下的致伤特点从单因素、
目的探讨招飞体检对行准分子激光角膜屈光矫治术眼进行准确医学鉴定的最佳方法。方法分析招飞体检眼科检查发现的角膜屈光性激光手术眼的表现特点,并对其检查鉴定方法作出评