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为提高空地导弹碰撞角约束制导的精度和鲁棒性,增强其对防空系统的突防能力和对目标的打击效果,基于纯比例导引律(pure proportional navigation,PPN)拦截固定目标的解析解,提出了一种新的三维碰撞角约束制导律(three-dimensional PPN-based impact-angle-control guidance law,3D-PPNIACG).首先,基于PPN拦截固定目标解析解,分析了基于PPN的二维碰撞角约束制导律(two-dimensional PPN-based impact angle constraint guidance law,2D-PPNIACG)的拦截制导性能,包括最大过载、能量消耗与捕获区域.其次,基于2D-PPNIACG和三维拦截制导的垂直分解方法,结合对空间几何关系的深入分析,提出了控制铅垂面内落角和水平面内碰撞角的三维碰撞角约束制导律(3D-PPNIACG),并对该制导律的实用性和鲁棒性进行了充分讨论.最后通过数值仿真,验证了3D-PPNIACG在碰撞角约束制导中的有效性和鲁棒性.研究和仿真结果表明,所提出的3D-PPNIACG结构简单、易于实现、鲁棒性好,在考虑测量误差、动力学响应延迟等现实因素的情况下,可有效实现水平面内的碰撞角约束制导和铅垂面内的落角约束制导,具有良好的应用前景.