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仿生灵巧手的手指设计与控制

来源 :煤矿机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户：gonewind

【摘 要】

：

针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响

【作 者】

：

杨昆明 申旌辉 马翔宇 

【机 构】

：

西安航空学院,西安,710077;河南孟电集团热力有限公司,河南 新乡,453621

【出 处】

：

煤矿机械

【发表日期】

：

2018年05期

【关键词】

：

灵巧手 动力模型 PD控制 

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论文部分内容阅读

针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。

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