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仿生灵巧手的手指设计与控制
仿生灵巧手的手指设计与控制
来源 :煤矿机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户:gonewind
【摘 要】
:
针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响
【作 者】
:
杨昆明
申旌辉
马翔宇
【机 构】
:
西安航空学院,西安,710077;河南孟电集团热力有限公司,河南 新乡,453621
【出 处】
:
煤矿机械
【发表日期】
:
2018年05期
【关键词】
:
灵巧手
动力模型
PD控制
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针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。
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