日本工业标准水准泡水准仪Bubble Tube Levels

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证明了具有对称性的非线性控制系统存在局部的串级解耦标准形,这种标准形由一个维数等于系统维数与对称性Lie群维数之差的独立子系统的和一个不含控制量的子系统串联而成,利用对称