【摘 要】
：
为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基
论文部分内容阅读
为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整;使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应;通过调整各腿长度控制机器人的高度;利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明,机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走,验证了本文方法的有效性和可靠性.
其他文献
为筛选评价适合许昌市生态条件的浓香型特色烤烟新品种,2016年在许昌烟区进行了品种区域适应性研究,对中烟203、中烟204、中烟205、豫烟6号、豫烟10号、K326、NC55、NC71、NC
论述了本国少数民族的音乐发源和表现形式,分析了少数民族音乐在高校音乐教育中的重要意义,同时还提出了在高校弘扬少数民族的方法和路径。
在室内采用饲喂法进行了4种药剂防治女贞球象成虫的药效试验,结果为:在25g·L-1敌杀死EC、10%吡虫啉WP、80%敌敌畏EC、菜乐安WP等不同稀释倍数的处理中,80%敌敌畏EC 1 000、7
【正】我院外科2001年1月～2006年12月共收治急腹症患者1421例,其中流行性出血热(EHF)误诊为急腹症者9例,且误行手术5例。现报告如下:一、一般资料
目的：对复方丹参滴丸治疗冠心病心绞痛的疗效及安全性作出评价。方法：随机选择120例冠心病心绞痛（．胸痹心痛）患者，给予复方丹参滴丸每次10粒，每日3次口服治疗，8周后观察疗效。结果：治
人参果适宜南亚热带地区大田种植或中亚热带采用设施栽培。人参果生长的适宜温度是25℃，能忍耐3—5℃低温，低于0℃会冻死。在15～30℃内可不断开花结果，连续结果时间长、坐果率高，
随着中国经济、政治、文化、社会生活等方面的不断进步,中国的写意人物画也随着时代的发展不断地发生变化,写意画所表现的内容和功能也逐渐增多,所以写意画发展和变化是必然
中小企业是我国经济发展的核心力量,其总产值占工业产量的60%,不仅解决了我国就业难的问题,也在一定程度上促进了国民经济的发展。本文分析我国中小民营企业战略管理中存在的
本文阐明了制定西部人才政策的重要性,探讨了新阶段人才政策的对象,探讨了西部人才政策功能疲软的原因,提出了新阶段西部人才政策的重点。并强调指出,西部在制定人才政策的过
以SY235型挖掘机为研究对象，利用CREO3.0软件建立挖掘机工作装置的虚拟样机模型。导入ADAMS中，通过添加约束条件、施加载荷体对其工作装置虚拟样机进行仿真分析，得到挖掘机关键