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由于不连续性普遍存在于机械系统中,它的存在降低了系统的性能。而实际系统中各种干扰也是不可避免的,这就需要机械系统具有一定的干扰抑制能力。针对机械手不连续的不确定性以及外界干扰的存在,利用Filippov解的定义及其相关的非光滑系统的Lyapunov稳定理论,设计了具有L2干扰抑制的鲁棒轨迹跟踪控制器。所获得的非光滑鲁棒控制器,在Filippov框架下能够确保闭环误差系统稳定,实现干扰的有效抑制。最后利用Matlab仿真软件给出两连杆的机械手仿真结果,验证了该算法的有效性。