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介绍了一种沿鱼雷体表面爬行的捞雷机器人作业装置工作原理，它是一个典型的机、电、液一体化的设备。装置采取了可编程控制器作为新型控制系统，实现对模拟量的分析和对电机及电磁阀的控制。采用组态软件建立对接装置的监控系统，与PLC实现了数据通讯。给出了系统的硬件结构、软件结构、控制思想以及可实现的具体功能。