【摘 要】
：
减摇水舱摇摆台是实现位置随动控制的液压伺服系统,其功能是模拟船舶运动姿态和验证减摇水舱的性能。摇摆台运动时,在横摇和横荡2个自由度上存在着相互耦合,且水舱内流体晃荡
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61304076);哈尔滨市科技创新人才专项基金(RC2013QN009035);哈尔滨工程大学实验教学改革与实验技术研究基金项目(SYJG20130411);中央高校基本科研业务费基金项目(HEUCF041401)
论文部分内容阅读
减摇水舱摇摆台是实现位置随动控制的液压伺服系统,其功能是模拟船舶运动姿态和验证减摇水舱的性能。摇摆台运动时,在横摇和横荡2个自由度上存在着相互耦合,且水舱内流体晃荡产生很大的干扰力和力矩,导致建模时参数不确定,对系统精度造成很大影响。为此建立摇摆台耦合运动模型,运用力学理论分析并进行解耦控制,求解流体产生的干扰力和力矩,引入H∞回路整形控制策略设计控制器,最后进行仿真分析和实验验证。结果表明,系统能够准确快速跟踪动态输入的横摇和横荡位移信号,实现了对干扰的估计和补偿,提高了系统的跟踪速度和鲁棒性,更为精确地验证水舱的性能。为模拟船舶运动姿态和其他领域中同类型的液压系统控制问题提供有效的解决方法。
其他文献
<正> 阿斯特拉罕气田是目前世界上最大的含硫气田,位于苏联里海北端的阿斯特罕城附近。天然气含酸性气高达40％,其中H2S占24％,CO2占14％;另外还含有大量的含硫凝析油和水,水中含许
历经一个多世纪"现代"对于"传统"的斗争与革命、破坏与再造,中华文明终于在当下开始显露出重建一致性认同的征兆,这是文明生态发展无可违抗的规律。本文从文明灾变语境下"传
南海钙质砂颗粒形状复杂,颗粒棱角突出且面孔隙与内孔隙结构发达.为了准确表征钙质砂内孔隙三维形态,本文借助高精度X射线μCT扫描技术,得到钙质砂颗粒高精度断层图像.通过对
便携式风力灭火机是我国森林灭火的重要装备之一,其作业环境恶劣,同时,不合理的操作方式、振动和噪声等因素会造成作业疲劳。从人机工程学角度对便携式风力灭火机进行评价,从
水稻钵苗移栽种植技术具有秧苗直立性好、返苗快、分蘖早、增产效果明显等优点，因此我国对水稻钵苗移栽机械的研究也越来越重视。但是国内研制的水稻钵苗移栽机构多为杆机构，工
礼貌用语,是指通过语言方式来调节人际关系,表示尊重交际对方的习惯用语,主要包括以下两大类:第一类是招呼语,包括问候语和告别语。第二类是互致语,包括致意语和反馈语两类;
在准噶尔盆地侏罗系煤系烃源岩热模拟实验研究中 ,经过对原样和不同温度点热模拟残余物进行可溶有机质抽提和族组成分析、残渣干酪根处理、Ro 值测定和 TOC测定 ,并对部分样
背景:目前对去卵巢大鼠的研究较多,而对不同时间点大鼠骨量、骨转换指标、雌激素水平的变化规律及各因素的相关性研究报道较少。目的:分析去卵巢大鼠不同时期骨量、骨转换指
本文从管材、接口、施工与腐蚀四个方面,对供水管道的漏水原因进行深入分析,找到导致管道泄漏的主要影响因素,提出相应的防治对策和运行管理措施。