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期刊论文
采用指数积的三自由度机器人运动学方程
采用指数积的三自由度机器人运动学方程
来源 :兵工自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jin_liu
【摘 要】
:
在给定组成运动副相邻连杆相对位置的情况下,可确定机器人末端执行器的位姿。运用指数积公式将开链机构的运动方程表示成运动旋量的指数积,由此提供机器人运动学方程的完整几
【作 者】
:
陈志
汪先兵
王璕
刘丽
骆远福
【机 构】
:
西南科技大学,西南自动化研究所,西南科技大学在读硕士
【出 处】
:
兵工自动化
【发表日期】
:
2006年05期
【关键词】
:
旋量
指数积
运动学方程
关节式三自由度机器人
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在给定组成运动副相邻连杆相对位置的情况下,可确定机器人末端执行器的位姿。运用指数积公式将开链机构的运动方程表示成运动旋量的指数积,由此提供机器人运动学方程的完整几何表示方法,能简化机构分析。即求得运动旋量,得到运动学的几何描述,最后用指数集建立关节式三自由度机器人的运动学方程。
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