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对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的双目视觉伺服控制系统，考虑机器人的运动学特性，在摄像机的内外参数部分未知的情况下，给出了一种直接自适应控制器实现定位控制。设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵；利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性。仿真结果验证了该方法的有效性。
基于双目视觉模型的自适应控制
【摘 要】
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对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的双目视觉伺服控制系统，考虑机器人的运动学特性，在摄像机的内外参数部分未知的情况下，给出了一种直接自适应控制器实现定位控制。设计
【机 构】
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燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2009年19期
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