【摘 要】
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为了解决机器人逆运动学数值解法中的雅可比矩阵奇异性问题，提出了一种新的奇异处理算法。在阻尼最小二乘法的基础上，利用雅可比矩阵奇异值分解，构建了一个新的奇异性指标——第
【机 构】
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华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
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为了解决机器人逆运动学数值解法中的雅可比矩阵奇异性问题，提出了一种新的奇异处理算法。在阻尼最小二乘法的基础上，利用雅可比矩阵奇异值分解，构建了一个新的奇异性指标——第二条件数愚z，弥补了条件数是对奇异性表示的不全面性，并通过实验验证了忌。的实用性和准确性，继而基于志z提出了一种新的阻尼系数自适应调整方法，增强了逆解算法的奇异鲁棒性。实验及仿真结果验证了算法的有效性，即在奇异点附近求逆稳定，各关节运动连续平稳。
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