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Tescher提出的OSH碰撞检测算法，因算法的有效性被应用在需要提供空间映射对的各种场合。但算法仅仅通过求解重心坐标的权值来判断是否侵入，而无法测试侵入深度和求解接触法线，造成算法对于形成合理碰撞响应有一定限制。针对这一问题，提出使用SDM方法求解侵入参数，加入惩罚力提供变形体碰撞响应，结合约束力保证距离面积体积的守恒，从而形成有效的OSH碰撞检测环境。