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介绍一种软硬件协同模拟验证方法,该方法以指令集模拟器和事件驱动硬件模拟器为基本框架,透明地将多个不同类型的指令集模拟器和硬件模拟器连接起来,实现面向混合多处理器嵌入式系统的软硬件协同模拟验证.介绍了多处理器间通信机制的模拟实现及优化方法,重点讨论了以硬件模拟器为控制核心的协同模拟同步方法.