【摘 要】
：
对二自由度主从遥操作机器人进行了详细的运动学和运动力学分析,得到了二自由度机器人的状态空间方程,再此基础上建立了遥操作系统中各个子系统详细的数学模型,搭建了一个比
【机 构】
：
南昌大学机电学院,南昌大学信工学院,南昌大学理学院
论文部分内容阅读
对二自由度主从遥操作机器人进行了详细的运动学和运动力学分析,得到了二自由度机器人的状态空间方程,再此基础上建立了遥操作系统中各个子系统详细的数学模型,搭建了一个比较完善的遥操作系统研究的仿真平台。为从端机械臂设计了PI控制算法来控制从机械手,使之跟随主机械手的运动。最后,在该实验平台进行了主从遥操作机械手的位置跟踪和力反馈实验。实验结果说明,当系统存在固定时延时,在本地PI控制器的作用下,从机械手在自由空间运动时,系统具有较好的稳定性和跟踪性能;而从机械手与坚硬的环境交互作用时,遥操作系统的稳定性要受到影
其他文献
目的:探讨canstatin基因治疗对人卵巢癌移植瘤的影响。方法:18只裸鼠皮下接种人卵巢癌HO8910PM细胞制备人卵巢癌移植瘤模型,当移植瘤体积达到50mm3时,随机分3组治疗,分别注射
5G频谱规划中,中国电信使用的3.4~3.5GHz和中国联通使用的3.5~3.6GHz基站信号对C波段地球站下行接收存在的干扰影响较为突出。两系统近距离部署时,必须采取必要的技术措施规
采用荷电低压颗粒物撞击器（ELPI）和稀释采样系统研究重庆市工业源、交通源、生物质燃烧以及餐饮业油烟等各类燃烧过程的颗粒物排放特征.结果表明：燃煤锅炉以及各类柴油交通源颗
以流速作为弯管冲刷腐蚀的主要影响因素,运用FLUENT流体仿真软件,对海水弯管流场进行模拟,结合神经网络分析拟合了海水弯管中流速与冲刷腐蚀速率的相关方程,建立了弯管腐蚀敏
随着网络技术的飞速发展及其向经济和社会的全方位渗透,一方面对世界范围内的经济社会发展产生了巨大的正面影响,另一方面则给网络空间安全带来了无法回避的更大威胁和挑战。
高校主要职责使命之一就是科学研究,而科研经费则是提高科研能力的基本保障。很长一段时间以来高校科研经费管理流程繁琐、复杂,有必要采取针对性的流程优化,提升科研经费管
近年来,作为优先污染物,酚类污染物引起全球广泛关注。特别是其中的2,4-二硝基酚,作为一种重要的硝基酚形式,由于其致癌性、剧毒性、生物降解能力低、易生物积累等问题,备受
随着经济的发展,经济与环境的矛盾日益突出,为了协调社会、经济、自然之间的关系,提出了可持续发展战略,在此影响下,生态园林设计逐渐兴起,成为人类落实可持续发展战略的有效
以89个厚皮甜瓜品种为试验材料,测定低温胁迫条件（18℃）下种子萌芽期相对发芽率、相对发芽势、相对发芽指数、相对胚根长度和相对活力指数;采用相关性分析、主成分分析、隶属函