【摘 要】
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目的 为提高手功能康复机器人的临床应用,改善现有刚性外骨骼康复机器人结构复杂、质量大、存在安全隐患等缺点,提出一种新型柔性可穿戴康复手套.方法 康复手套由McKibben型
【机 构】
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北京航空航天大学生物与医学工程学院生物力学与力生物学教育部重点实验室,北京100083;北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心,北京100083;重庆大学生物工程学院,重庆,400044
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目的 为提高手功能康复机器人的临床应用,改善现有刚性外骨骼康复机器人结构复杂、质量大、存在安全隐患等缺点,提出一种新型柔性可穿戴康复手套.方法 康复手套由McKibben型气动人工肌肉(pneumatic aaificial muscles,PAMs)驱动,并仿人手的解剖和生理结构设计了腱驱动网络,利用佩戴者自身的指骨关节来传递力和扭矩,模拟人手的正常运动,大幅度减轻设备的重量.同时设计表面肌电信号(surface electromyography,sEMG)采集电路和基于表面肌电信号的佩戴者运动意图检测方法.结果 柔性康复手套的特性测量实验结果表明,康复手套能够有效协助佩戴者完成日常动作和日常生活用品的抓取,验证了该康复手套的可行性和科学性.结论 所设计的康复手套具有质量轻、易操作、舒适度高等优点,可为类似的手部康复设备研究和设计提供参考.
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