多机器人同步定位与地图构建的地图融合算法的改进

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：dragon98141

【摘要】

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本文主要研究了多机器人同步定位与地图构建(SLAM)的地图实时融合问题.在本文中提出一种混合的SLAM算法(HybridSLAM)算法,可以同时观测和更新多个路标,并根据FastSLAM2.0思想

【作者】

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马树军杨磊白昕晖李忠明

【机构】

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东北大学机械工程与自动化学院

【出处】

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控制理论与应用

【发表日期】

：

2019年8期

【关键词】

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多机器人系统同步定位与地图构建卡尔曼滤波地图融合移动机器人

【基金项目】

：

国家自然科学基金项目(51505076);辽宁省自然科学基金项目(2015020105)资助~~

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本文主要研究了多机器人同步定位与地图构建(SLAM)的地图实时融合问题.在本文中提出一种混合的SLAM算法(HybridSLAM)算法,可以同时观测和更新多个路标,并根据FastSLAM2.0思想利用选取的最准确的路标观测值来修正机器人位姿.然后,在改进HybridSLAM算法基础上,进一步提出一种改进的多机器人HybridSLAM算法(MR–IHybridSLAM).每个机器人在不同初始位置运行IHybridSLAM算法构建子地图,并将子地图信息实时发送到同一工作站中.根据卡尔曼滤波(KF)原理将每个机

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