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针对大多数非线性系统的内模控制难以建立精确的对象模型和逆模型的问题，引入了基于C-R模型的非线性系统建模方法，并在此基础上研究基于C-R模型的非线性系统的模糊内模控制设计。由C-R模型的辨识递推算法获得对象模型和逆模型，并建立模糊内模控制算法。通过对连续搅拌反应釜控制系统的仿真表明，该控制方法有效、可行，具有良好的控制品质。