【摘 要】
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针对传统的桥式吊车等效滑模控制存在的抖振问题,设计了一种新型的模糊滑模控制算法,能够有效降低切换增益,从而大大降低系统的抖振。具体而言,通过将系统状态分为两组来引入
【机 构】
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五邑大学智能制造学部,江门市蒙德电气股份有限公司,恩平市奥达电子科技有限公司
【基金项目】
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2018广东省教学质量工程项目(编号:GDJX2018011),2019年江门市科技计划项目(编号:2019JC01029),2019年横向课题(编号:HX19130),2019年国家级大学生创新创业项目(编号:201911349005),2020年五邑大学恩平产学研联盟项目(编号:HX135)
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针对传统的桥式吊车等效滑模控制存在的抖振问题,设计了一种新型的模糊滑模控制算法,能够有效降低切换增益,从而大大降低系统的抖振。具体而言,通过将系统状态分为两组来引入中间变量,然后根据中间变量定义滑动面,利用Lyapunonv直接法推导出系统的控制率,使滑模面渐进稳定,然后针对滑模可达性与控制器增益之间的关系,设计了模糊接口系统来调节控制器增益。在Matlab环境下,与等效滑模控制进行仿真对比,结果表明了该方法的有效性。
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