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为了实现在有限空间内对机器人的位置进行精确控制的目的，设计了Mecanum三轮全向移动平台。通过分析滚子的几何模型，建立了滚子轮廓面参数方程和轴截型曲线方程。根据滚子的参数模型得到了全向移动平台速度和Mecanum轮角速度之间的关系方程，完成了全向移动平台控制系统的设计。在此基础上制作了Mecmmm三轮全向移动平台，并进行了运动性能试验。Mecanum三轮全向移动平台可以实现3个互成120°的直线移动和绕自身中心旋转的正、反方向运动，在轮式移动机构中其全向移动能力具有明硅优势。研究结果表明：该移