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按摩机器人在按摩时，由于人体的移动，需要实时对穴位定位和跟踪。本文结合人体背部特征和运动特点，提出了基于模板匹配的按摩机器人穴位定位和跟踪的算法。首先在人体背部预按摩穴位点处布置红色圆形人工标志，利用快速模板匹配算法获取各个人工标志的中心坐标，然后利用相机标定技术获取穴位的世界坐标，最后通过对人体颈部人工标志的跟踪，计算出人体偏移量，将偏移量累加到穴位坐标，实现穴位的跟踪。实验结果表明，该算法具有较高稳定性，在错误检测方面，明显优于HOUGH算法。