【摘 要】
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建立了微小型无人直升机数学模型，并采用误差预报法进行参数辨识，获得了较高精度的数学模型。应用H∞回路成形鲁棒控制方法设计了微小型无人直升机姿态控制器，并进行了频域分析，
【机 构】
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中国兵器工业计算机应用技术研究所,中国兵器科学院
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建立了微小型无人直升机数学模型，并采用误差预报法进行参数辨识，获得了较高精度的数学模型。应用H∞回路成形鲁棒控制方法设计了微小型无人直升机姿态控制器，并进行了频域分析，开环控制系统的成型效果良好。在模型浮动20％条件下进行仿真，结果表明控制系统具有较强的鲁棒性。飞行试验获得了良好的控制效果，验证了建模与控制器设计方法的可行性和有效性。
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