【摘 要】
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针对无人驾驶方程式比赛,设计一种适合无人驾驶赛车应用的局部路径规划算法。该算法利用四边形重心求解方法确定赛车在锥桶赛道环境下需要的路径离散点,并采用三次样条插值方法拟合曲线,从而实现赛车局部路径规划功能。在ROS系统中进行对无人驾驶赛车的路径规划仿真。结果表明:该算法能使赛车在不规则赛道中实现局部路径规划功能且曲线较为平滑,可以使赛车安全可靠地通过赛道,具有较好的鲁棒性。
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目(51675257),辽宁省“百千万人才工程”培养经费资助。
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针对无人驾驶方程式比赛,设计一种适合无人驾驶赛车应用的局部路径规划算法。该算法利用四边形重心求解方法确定赛车在锥桶赛道环境下需要的路径离散点,并采用三次样条插值方法拟合曲线,从而实现赛车局部路径规划功能。在ROS系统中进行对无人驾驶赛车的路径规划仿真。结果表明:该算法能使赛车在不规则赛道中实现局部路径规划功能且曲线较为平滑,可以使赛车安全可靠地通过赛道,具有较好的鲁棒性。
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