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研究动力学系统波动算法的简化和改进方法 .用该方法对陀螺漂移、加速度计误差等随机干扰进行非统计描述 ,巧妙地运用卡尔曼滤波滤除组合导航系统的波动型干扰 ,简化原算法 ,使计算量比原算法减少 .通过对惯性 /GPS组合导航系统中的波动法和卡尔曼滤波的比较及计算机仿真研究表明 ,新的改进波动算法与原算法几乎一样有效 ,波动型随机干扰的估算精度高于标准卡尔曼滤波