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针对水下航行器的纵向运动控制问题，设计了一种自适应反演控制器，保证了控制系统在动力学模型参数不确定情况下的全局渐近稳定性。为了解决水下航行器爬潜速度有界的问题，采用连续有界的atan函数设计俯仰角镇定函数，通过选择恰当的Lyapunov函数，减少深度跟踪误差造成过大的操舵输入。理论分析和仿真算例均证明了闭环控制系统的全局渐近稳定性，以及对不确定参数的自适应性。