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建立四足机器人质心与各关节角的关系，利用虚拟样机技术，通过质心轨迹来控制四足机器人的运动。首先，建立四足机器人质心与各关节角的运动学方程；然后，规划四足机器人的质心轨迹；最后，应用ADAMS建立虚拟样机模型，结合MATLAB对预定的质心轨迹进行联合仿真。通过对仿真结果中的机体位移、速度、关节转矩的响应曲线进行分析，并结合静力学仿真结果，对四足机器人的机构设计提出合理的简化方案。