利用激光跟踪仪对机器人进行标定的方法

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 239次 | 上传用户：high

【摘要】

：

提出一种简单的利用激光跟踪仪和线性方程最小二乘解对机器人进行标定的方法。通过将机器人运动学方程线性化,建立机器人末端凸缘盘位置误差与连杆D-H参数误差的关系方程。利用激光跟踪仪确定机器人的基坐标系,并通过圆周法求解每个关节电动机的直线方程,进而可以求得机器人的连杆扭角。通过激光跟踪仪测量机器人目标点的坐标值,并通过串口获得机器人6根轴的角度值建立标定方程。通过求解此方程,获得机器人的实际D-H参数

【作者】

：

任永杰邾继贵杨学友叶声华

【机构】

：

天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室

【出处】

：

机械工程学报

【发表日期】

：

2007年09期

【关键词】

：

机器人定位精度标定激光跟踪仪

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