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针对无精确模型情况下的FOPDT对象，首先通过一阶Pade近似获得系统的相乘不确定性界，然后采用内模控制器的设计步骤，以满足控制系统鲁棒性为条件，确定滤波时间常数的范围，最后，由等效的反馈结构，将内模控制方法引入HD控制器的设计，得到了其参数的明确解析结果。该方法避免了传统整定的复杂试凑过程。为时滞系统PID控制器设计提供了一条简单有效的途径。仿真结果验证了该方法的有效性。