【摘 要】
：
针对一种倾转三旋翼垂直起降（VTOL）飞行器在悬停状态下的姿态控制问题，设计了一种基于STM32系列微控制器的飞行控制系统。采用十轴组合惯性导航模块实时采集载机平台姿态信息，并
【机 构】
：
西北农林科技大学水利与建筑工程学院,西北农林科技大学旱区农业水土工程教育部重点实验室,密苏里大学食品与生物工程系,西北农林科技大学中国旱区节水农业研究院
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2017YFC0403203);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2452015050);陕西水利科技计划项目(2014slkj-18);西北农林科技大学大学生创新创业训练计划项目(201710712040)
论文部分内容阅读
针对一种倾转三旋翼垂直起降（VTOL）飞行器在悬停状态下的姿态控制问题，设计了一种基于STM32系列微控制器的飞行控制系统。采用十轴组合惯性导航模块实时采集载机平台姿态信息，并结合基于四元数的互补滤波算法进行姿态信息解算。针对无人机姿态控制实时性和精度要求高的特点，采用串级PID控制算法对载机进行悬停状态下的姿态控制。实验结果表明：串级PID控制算法在悬停状态下能够对倾转三旋翼垂直起降飞行器进行快速、稳定、准确的姿态控制，并具有一定的鲁棒性。在横滚角的内环采用PD控制（Kp为8.371，Kd为3.015）
其他文献
采用茚三酮吸光光度法测定啤酒中的α-氨基酸含量。结果表明，在一定条件下，α-氨基酸含量（以氨基态氮表示）在0～0．32μg／mL范围内遵守朗伯比耳定律，方法的精密度（RSD）在1．2％～2．6％之间时，回收率
本文梳理了椭圆极化天线的应用情况,介绍了可变椭圆极化技术,并结合中国的无线广播电视发射的现状,对未来可变极化天线技术在无线覆盖中的应用提出了展望。
目的探讨先天性心脏病伴肺动脉高压(PAH)患儿超声参数变化及与肺动脉压的关系。方法选取2018年6月至2019年5月在某院确诊的66例先天性心脏病患儿作为研究对象,按照有无PAH分
在柴西区域演化史分析的基础上 , 利用平衡剖面恢复了南翼山构造的形成过程, 最后结合油气藏解剖, 分析了南 翼山构造演化对油气成藏的控制作用. 结果表明, 南翼山构造的形成
随着我国科技水平的不断提升,电气自动化技术逐渐向智能化、系统化方向发展。从某种程度上来说,通过利用电气自动化技术,可以进一步加强电气工程自动化控制水平,利于电力产业
新闻是广大人民群众想知道,应该知道但不知道的重要事实,媒体工作者要对重要的事实进行及时报道,并且要将事实的真实性如实地报道出来。好新闻都是有共识、有标准的,既要顶天
<正>有些应用题,数量关系复杂,条件与问题间不易建立联系,解答起来较为困难.如能借助面积图,发挥其直观、形象、易于理解的优点,便能使难题化易,迎刃而解.例1.植树节前,学校
采用微吸管法和平板法分离获得10株青海湖微藻,其中5株单细胞微藻依照形态特征初步鉴定为蓝藻。在分离纯化阶段采用间歇灭菌湖水配制培养基,分离条件为：温度15℃,光强3000Lx,
目的:探讨腹腔镜下广泛子宫切除术联合盆腔淋巴结切除术治疗早期宫颈癌的近期临床效果。方法:选择2007年07月~2012年6月的113例I a2~II a期的子宫颈癌患者,腹腔镜下施行广泛
【目的】揭示毛竹伐蔸根系养分含量和抗氧化能力的年际变化规律,为毛竹林伐蔸促腐技术研究提供理论参考。【方法】以6年生活立竹的蔸根为对照,分析比较了笋材两用毛竹林伐后2