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本文主要对烟叶搬运三自由度工业机器人的控制系统进行了设计和研究。该系统主要包括两个模块，第一个模块在NIOSII软核内用软件来完成三个关节运动轨迹的生成及实时运动的动态校正。第二个模块在FPGA内以硬件方式来完成机器人的三个直流电机的位置控制功能。实际调试结果表明。该控制系统切实可行，有利于进一步的设计和扩展。