观测级ROV半实物仿真系统研究与实现

来源 :舰船科学技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lifeisaboat

【摘要】

：

为了将ROV虚拟仿真技术更好地应用于系统验证,建立ROV半实物仿真系统的架构,并研发了观测级ROV半实物仿真系统.研究和实现了基于Modelica语言的ROV运动仿真和基于Unity3D引擎的ROV视景仿真,其物理模型和视景模型具有较好的可重用性和扩展性.研究了 ROV定向定深控制方法,并通过仿真实验进行了验证.本文提出的基于OPCUA协议的系统架构,降低了半实物仿真软件系统的耦合性,可有效提高集成测试的效率.

【作者】

：

倪昱苏涛孙功武李新光

【机构】

：

中国船舶科学研究中心深海载人装备国家重点实验室,江苏无锡214082

【出处】

：

舰船科学技术

【发表日期】

：

2021年19期

【关键词】

：

半实物仿真系统 ROV 运动控制视景仿真

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