【摘 要】
：
轮式机器人导航作业时一般需进行自动调头对准下一作业行的跟踪,针对此特定操作,提出一种车辆自动调头的路径规划算法和基于纯追踪曲线跟踪模型的曲线跟踪算法。该算法以简化
【机 构】
：
广东开放大学管理工程系,广东开放大学基础教学部
论文部分内容阅读
轮式机器人导航作业时一般需进行自动调头对准下一作业行的跟踪,针对此特定操作,提出一种车辆自动调头的路径规划算法和基于纯追踪曲线跟踪模型的曲线跟踪算法。该算法以简化二轮车模型为基础,通过三段圆弧组合进行路径规划并通过选择合适前视距离计算车辆逼近预定义路径所需摆角达到跟踪效果。MATLAB/Simulink仿真结果说明该算法容易实现,稳定性高,跟踪预定义路径所需时间较短,跟踪精度较高。
其他文献
以绵刺地表枯落物水浸液和蒸馏水为对比，对绵刺的种子发芽时间、种子发芽率和幼苗生长速度进行实验。实验结果表明：绵刺地表枯落物水浸液对绵刺种子萌发时间、萌发率和幼苗生长
介绍电压自动控制系统AVC在电力系统中的作用,从某大型核电站的实际情况出发,兼顾各系统的独立性和可靠性,并考虑到实施细节、接口方式和控制手段等,设计并实现了一套适用于
介绍LNG储罐的基本结构及液位测量的需求,结合工程应用的实际情况,重点阐述伺服液位计的工作原理、安装事项、应用范围及优缺点等。
本文首先采用灰色系统评价方法、空气污染综合指数等方法对中国西部河谷型城市大气、地表水、噪声环境质量进行了客观评价.其次,分析了近年来中国西部河谷型城市环境变化的趋
以三相智能电能表为研究对象,对其常见故障和处理对策进行简要分析。
基于模拟优化技术,应用大系统分解协调理论,对关中西部灌区主要水源工程实行联网调水,建立了三层递阶优化调配模型,得到2005年、2015年来水频率P=75%、95%时的单灌区调度和联