基于CODAC框架的托卡马克装置人身安全联锁系统研究

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为了保护实验人员安全,避免HL-2A主机大厅在放电期间存在许多危险因素,比如高电压、危险气体、电磁辐射、电离辐射等对人身安全的危害,确保放电期间任何人不会出现在主机大厅,因此参考ITER CODAC的安全保护设计,并结合HL-2A装置的工程需要,搭建了专用的安全联锁网络,设计了一套基于EPICS的人身安全联锁保护系统;该系统采用EPICS CA协议和西门子S7nodave驱动实现了软IOC读取PLC变量,并结合SQL数据库和C#编程实现了对主机大厅门禁访问系统的控制,保障了主机大厅设备和实验人员的安全,经
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设计一种基于手势识别远程同步控制的智能机械臂系统,系统由手势识别器和智能机械臂组成;手势识别器穿戴在手中,能够感知和识别手势指令,并通过无线传输方式把手势指令传输给智能机械臂;智能机械臂收到手势指令后其自主决策系统迅速规划最优控制,实现同步控制机械臂伸展和机械手的抓取等动作;实验结果表明,手势识别器的手势指令简单易于操作,手势指令识别准确高效,智能机械臂动作规划协调,系统大大降低了机械臂的操控难度,完全满足作业任务实时控制的需要,具有较好的实用性和广泛的应用前景。
随着世界各国经济的发展,城市规模和人口规模的扩大,城市交通变得更加拥堵,许多发达国家在多年前就着手研究如何使用轨道交通解决城市的拥堵问题,地铁已成为当今城市交通的重要组成部分,地铁列车在运营过程中如何保证其运行状态能够实时受到监控,靠的就是列车网络系统;文章介绍了海外某项目的网络系统结构、硬件配置;阐述了列车级控制、牵引系统、车窗系统、辅助系统、制动系统、空调系统、烟火系统等子系统的关键控制功能,并对系统的故障诊断功能、PTU功能进行了介绍;本项目网络系统的设计符合预期,系统硬件的性能完全满足功能需求,系
针对公共环境载人机器人的安全性和乘载舒适性需求,提出一种机器人平顺轨迹规划及改进自抗扰跟踪控制方法,重点解决避险和平稳运动两种工况下机器人轨迹扰动问题;首先,设计了基于障碍物密度及其危险性的在线速度空间优化方法,获得符合安全和舒适度要求的轨迹;其次,采用扩张状态观测器观测机器人轨迹跟踪过程中内外扰动并实施补偿;再次,引入非线性反馈控制律自动调整反馈增益,减少超调并提高自抗扰控制器稳定性;对不同场景数值模型仿真表明,提出的轨迹规划方法可以满足机器人作业的安全性、舒适性需求;改进自抗扰跟踪控制器效果明显优于传
目前设计的自由射流风洞系统加热气流模拟软件测量得出的气流面受力值容易发生耦合共振,导致测量流量误差较大;为解决上述问题,基于LabVIEW设计一种新的自由射流风洞系统加热气流模拟软件,软件程序包括自由射流风洞系统加热气流流量调节、加热气流时序控制、气流模拟软件等,通过与采集节点的配合完成数据采集、处理、分析等工作;利用LabVIEW技术,在程序软面板显示加热气流压力、增益频率等数据,直观地表现加热气流的压力大小以及变化;根据加热气流模拟软件,简化开发测试以及控制系统的程序,使软件调试过程更加简单,容易操作
空间飞行器主要采用双频GPS精密定轨技术提高轨道预报精度,但需对双频GPS导航系统的观测数据进行预存储,为星载固存的存储资源增加负担;为此,文章提出了针对星载GPS观测数据的压缩方法,该方法引入稀疏表示理论,采用K奇异值分解(K-SVD,k-singular value decomposition)字典学习方法构建出压缩字典,GPS导航系统将采集的观测数据时间序列稀疏分解到K-SVD压缩字典中,达
为了满足航天伺服新型型号研制需求,要求角位移传感器结构紧凑,可靠性高,并能够适应恶劣的工作环境和有限的空间结构,实现伺服电机输出轴高转速的测量及反馈;一种基于小模数减速器两冗余多圈绝对编码器的研制,在单圈绝对式编码器的基础上,通过小模数减速器设计,实现了主轴输入8000 rpm高转速的冗余绝对测量技术,产品性能达到海德汉编码器同类产品性能指标,能够耐高温,工作寿命长,动态性能好,空间体积小,质量轻;系统试验和仿真分析表明设计技术方案有效可行,能够满足伺服系统的要求。
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