【摘 要】
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人工蜂群（Artificial bee colony,ABC）算法是一种基于蜜蜂采蜜智能行为的优化算法,具有参数少、优化效果好等优点。足球机器人路径规划实质上是一个有约束的优化问题,本文将ABC
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人工蜂群（Artificial bee colony,ABC）算法是一种基于蜜蜂采蜜智能行为的优化算法,具有参数少、优化效果好等优点。足球机器人路径规划实质上是一个有约束的优化问题,本文将ABC算法应用到足球机器人路径规划中来。为适应ABC算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模;为了更好地评价食物源（即解）的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点。仿真实验表明,该算法在足球机器人路径规划方面是可行的
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