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分析了控制系统中的周期任务特性,给出了控制系统周期性任务的一种新任务模型-周期性任务分解模型,它将系统中的控制回路分解为几个子任务.给出适合此任务模型的调度算法--双优先级调度算法,引入了辅助优先级.该算法能够控制子任务执行顺序和降低控制输入输出延迟.分析了任务集的可调度性,给出了任务集可调度的充分必要条件.最后讨论了系统性能优化的问题,给出了系统性能优化的调度算法.