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针对国标关于家用电器门开关耐久性试验的规定,设计了一种基于平面二连杆机械手的测控装置。通过三点示教定轨迹法获取了门轴的位置信息及圆弧运动的精确轨迹,分析了机械手的正逆运动学,得到了运动过程中机械手的位置和运动状态,以及各连杆轴的转动角度。试验证明了这种二连杆机械手可很好地模仿人对家用电器门开关的反复动作,适合对家用电器门开关的耐久性试验。