【摘 要】
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考察了移动机器人的轧迹跟踪问题，针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性，基于后退（backstepping）方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器。该方法将系
【基金项目】
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国家自然科学基金,上海市自然科学基金资助课题
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考察了移动机器人的轧迹跟踪问题，针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性，基于后退（backstepping）方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器。该方法将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简人了控制器的设计并具有直观的稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。
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