【摘 要】
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先进的机器人手腕对于推动工业机器人的发展具有重大意义，基于球形齿轮传动的柔性手腕具有结构简单、紧凑和运动范围大等优点，可以装配于喷漆和焊接机器人上，该手腕可产生２６０°的俯
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先进的机器人手腕对于推动工业机器人的发展具有重大意义，基于球形齿轮传动的柔性手腕具有结构简单、紧凑和运动范围大等优点，可以装配于喷漆和焊接机器人上，该手腕可产生２６０°的俯仰、偏摆动作，并具有连续双向回转的特征
Advanced robotic wrist is of great significance to promote the development of industrial robots. The ball-driven flexible wrist has the advantages of simple structure, compactness and wide range of motion. It can be assembled on painting and welding robots, and the wrist can produce a pitch of 260 ° , Yawing action, and has the characteristics of continuous two-way rotation
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