【摘 要】
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针对倒立摆系统的高阶次、非线性和强耦合特性,导致难以建立准确的数学模型,针对这个难题,提出了基于 RBF-ARX模型的预测控制算法.该建模方法结合了线性自回归模型和高斯径向
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院,湖南铁道职业技术学院
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针对倒立摆系统的高阶次、非线性和强耦合特性,导致难以建立准确的数学模型,针对这个难题,提出了基于 RBF-ARX模型的预测控制算法.该建模方法结合了线性自回归模型和高斯径向基函数的理论,通常用于构建非线性系统 的模型.预测控制算法采取RBF-ARX模型多步向前预测输出,并反馈到输入端,根据参考轨迹进行校正,使误差最小.该 法首先构建倒立摆系统的RBF-ARX模型结构,然后辨识并优化模型参数.基于此模型采取预测控制算法控制倒立摆系 统,最后通过仿真控制效果验证了该方法的可行性和有效性.
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