【摘 要】
：
机械手系统动力学模型所设计出来的控制器一般具有比较复杂的形式.为了解决机械手系统控制器复杂性问题,推导出机械手系统的线性多变量时变二阶离散差分方程,得到了其方程系
【机 构】
：
中国空间技术研究院北京控制工程研究所
论文部分内容阅读
机械手系统动力学模型所设计出来的控制器一般具有比较复杂的形式.为了解决机械手系统控制器复杂性问题,推导出机械手系统的线性多变量时变二阶离散差分方程,得到了其方程系数所满足的特征关系,并由分析可知当采样时间间隔足够小时,该方程系数具有慢时变特性.基于建立的差分方程及其系数的特征关系,给出了带有遗忘因子的最小二乘辨识方法和多变量黄金分割控制律相结合的且形式简单的自适应控制算法.利用系数的特征关系,能使需要辨识的参数个数减少.此算法具有只需要关节的位置信息而不需要速度信息的优点.数学仿真结果表明该方法对机械手控
其他文献
随着我国新生代煤层的大力开发，软岩矿井的数量也在与日俱增。特殊条件下的巷道施工与维护问题已变得日益突出。并成为影响和制约我国煤炭工业发展的重要因素之一。采用常规的
为航天器对接五自由度试验台研究了外装智能式失重模拟技术:外装机构对主动对接环从外部进行吊装,吊装点位于主动环质心,可实现主动环三轴自由转动,并能方便地实现与主动环的
采用分块反步设计思想，结合输入状态稳定性理论，获得了一种具有鲁棒性能的飞行器姿态稳定控制方案。该方案可自然地处理姿态耦合问题，实现半全局姿态稳定控制，并对外部扰动具有鲁
7月13-15日，南方双季稻区水稻育插秧机械化技术培训班在江西南昌举办，农业部农机推广总站站长丁翔文出席会议并讲话。来自南方双季稻区的全国水稻育插秧机械化技术示范县、优质
20世纪60年代开始,库布里克的电影创作进入了黄金时期,《洛丽塔》《全金属外壳》《2001：太空漫游》《发条橙》等影片的相继上映,体现出了库布里克电影多元题材和丰富内涵以及
（本刊讯）近日，农业部农机化管理司发出《关于按季度报送农机购置补贴资金结算情况的函》，要求各省、市、区、计划单列市和新疆兵团，按照《农业部办公厅、财政部办公厅关于批复2008
由天津工业大学复合材料研究所陈利教授等人承担的天津市应用基础研究计划面上项目“基于三维数字图像的编织复合材料热弹性多尺度分析”于2008年6月30日通过了市科委组织的
吉林省双辽市在应用玉米种植保护性耕作技术实践过程中，探索出几种保护性耕作技术模式，并在实际生产中广泛应用，全市应用面积达2600hm^2，取得了很好的效果。下面就这几种保护性耕
与一般机械设备中的摩擦副不同，航天器摩擦副往往处于微重力下的独特工作环境。现对航天器摩擦副进行微重力条件下的摩擦学理论分析，建立了一个二维模型并求解了雷诺方程，以研究
张伟（1967-），男，湖北鄂州人，武汉学院副教授，高级工艺美术师。主要研究方向：艺术设计基础教学研究。