【摘 要】
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以库卡K R16 R1610-2为例,介绍了牛顿——欧拉法在机器人关节的动力学正、逆运算中的应用,然后使用solid works软件对该工业机器人创建了三维模型,并用ADAMS软件对其进行了刚体动力学分析,最后以第3关节为研究对象,得到了其关节力和关节力矩变化曲线,以进一步开展该工业机器人的轨迹规划和结构优化设计等研究工作.
【机 构】
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四川大学锦江学院,四川眉山 620860
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以库卡K R16 R1610-2为例,介绍了牛顿——欧拉法在机器人关节的动力学正、逆运算中的应用,然后使用solid works软件对该工业机器人创建了三维模型,并用ADAMS软件对其进行了刚体动力学分析,最后以第3关节为研究对象,得到了其关节力和关节力矩变化曲线,以进一步开展该工业机器人的轨迹规划和结构优化设计等研究工作.
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