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提出了一种基于改进遗传算法的时间-冲击最优轨迹规划算法,所提算法采用五次多项式插值方法对轨迹规划进行连续性控制,并引入海明距离和欧氏距离对遗传算法的交叉和变异策略进行改进。仿真结果表明,所提算法性能更优,能够更好地规划出时间-冲击最优轨迹。
工业机器人时间-冲击最优轨迹规划
【摘 要】
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提出了一种基于改进遗传算法的时间-冲击最优轨迹规划算法,所提算法采用五次多项式插值方法对轨迹规划进行连续性控制,并引入海明距离和欧氏距离对遗传算法的交叉和变异策略
【机 构】
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佛山科学技术学院机电工程与自动化学院,佛山智能装备技术研究院
【出 处】
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佛山科学技术学院学报:自然科学版
【发表日期】
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2021年3期
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