【摘 要】
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为了对一种2自由度空间定向平台的运动进行精确控制,对其动力学建模问题进行了研究。此空间定向平台采用球齿轮齿盘进行传动。分析了定向平台的结构,建立了平台的运动学模型
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为了对一种2自由度空间定向平台的运动进行精确控制,对其动力学建模问题进行了研究。此空间定向平台采用球齿轮齿盘进行传动。分析了定向平台的结构,建立了平台的运动学模型。在此基础上,利用拉格朗日方程建立了平台的动力学模型。结合平台结构参数,对平台输出轴末端点进行了轨迹规划,根据动力学模型求解直线电机驱动力的变化规律,然后通过仿真试验验证了动力学模型的有效性。结果表明：文中建立的动力学模型是有效的,两电机驱动力误差大小明显不同,需要对其中一台电机进行更精确的运动控制。研究结果对进一步分析该定向平台的动态特性、机构
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