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准确地获知电动助力转向（Electric powering steering，EPS）系统阻力矩是提高行车安全的一个重要因素．针对车辆转向过程中，由不同附着路面上EPS系统所需辅助力矩与转向路感之间的差别而可能导致的误操纵问题，本文基于2自由度整车动力学的EPS系统模型，结合轮胎特性，以轮胎侧偏角和理想路面附着系数为输入，通过设计非线性观测器估计当前路面的附着系数，以获取EPS系统阻力矩；进而，根据EPS系统模型，运用未知输入观测器（Unknown input observer，UIO）估算方向盘输入转矩