【摘 要】
：
移动机器人自主导航是机器人智能化的关键技术,其核心是精确的定位和实时路径规划。路径规划分为全局路线的规划和局部行进中实时动态规划,目前的机器人路径规划方案中还存在
【机 构】
：
上海大学机电工程与自动化学院,上海市电站自动化技术重点实验室,上海大学微电子研究与开发中心
论文部分内容阅读
移动机器人自主导航是机器人智能化的关键技术,其核心是精确的定位和实时路径规划。路径规划分为全局路线的规划和局部行进中实时动态规划,目前的机器人路径规划方案中还存在不足之处：全局规划中效率不高,局部规划中动态避障存在实时性差。该算法采用全局规划A＊算法与局部规划改进D＊与动态窗口法（DWA）相结合,在turtlebot机器人上进行测试,结果表明该算法效率高、实时性强。在现有机器人路径规划方案的基础上提出并实现了一套基于室内移动机器人的路径规划方案。
其他文献
选择浙西北、浙中、浙东和浙南等4个代表性产茶县市(长兴县、兰溪市、绍兴县和龙泉市),进行了为期一年的茶叶生产过程中有机肥、化肥、大气沉降、茶叶收获物和地表径流中重金
本文介绍某宽带信号源的原理、双平衡混频器及椭圆函数滤波器的设计方法、安装调试技巧以及信号源已达到的技术指标。
以社会主义核心价值体系引领社会思潮应注意几个关键性的环节：认清当前我国社会思潮的现状和特点；注重以“一元”引领“多元”，厘清多重界限；加强党的意识形态工作，科学预测社会思
按照定义,动物药品是指用于预防、治疗、诊断动物疾病,有目的地调节其生理机能并规定作用、用途、用法、用量的物质。从动物药品的生产和经营企业来看,动物药品业经过近三十
据全球市场研究机构Global Market Insights最近发布的一项研究报告显示，全球工业液体涂料市场规模2017年超过450亿美元，2017-2025期间的年复合增长率为6％以上。研究指出，未来几
随着教育改革的不断深化,高校思想政治教育与创业教育相融合是时代发展的需求与必然趋势,也是培养高素质创新型人才的有效方式,因此一直受到高校的关注与重视。本文阐述了高
<正> “丹”,是中医外科常用的一种特殊制剂,它是利用盐、火硝、白矾、皂矾、水银以及白砒等药物,在密闭装置下,经过加热使之升华或降华而制成的一种红色或白色结晶物。炼制
<正>(本刊记者陈桂龙)DTZ戴德梁行1月14日召开了"2014年第4季度新闻发布会",戴德梁行华北区估价及顾问服务部主管胡峰就万达商业成功于香港上市,以及房地产融和商业地产发展
农业产业化龙头企业是连接农户与市场的桥梁和纽带,是发展农业产业化经营的骨干力量,也是新型农业经营主体之一。对自治区及以上农业产业化龙头企业发展的现状、空间分异规律
该研究以北京市某幼儿园5个班98名幼儿为被试,利用拼图任务对其元认知监控能力的发展特点进行了探讨,结果发现:3～5岁幼儿在活动操作过程中,随着年龄的增长,注视目标的次数增多